Clinica de Semiologie Medicală a fost înființată în 1972, sub conducerea Prof. Dr. Pompiliu Popescu, elev al Prof. Dr. Basil Teodorescu în cadrul Spitalului Clinic Colțea, București. În 1990 Prof. Dr. Pompiliu Popescu a devenit Rectorul UMF București.
În 1993 Șeful Clinicii devine Prof. Dr. Dinu Mircea Cruțescu, iar din anul 2000 până în prezent Șeful Clinicii este Prof. Dr. Ioan Tiberiu Nanea.
Din 2002, prin fuziunea cu Clinica de Medicină Internă și Cardiologie a Spitalului Clinic Caritas condusă până atunci de Acad. Prof. Dr. Alexandru Câmpeanu, Clinica preia pe lângă cursurile de Semiologie Medicală an III și cursul de Medicină Internă an IV (modulele cardiovascular și respirator), iar din 2014 Semiologia Medicală în limba engleză.